欧拉角（Euler angles）是一种表示三维空间中物体姿态的方法，它通过三个连续的旋转来描述一个刚体的方向。欧拉角格式通常用于表示一个物体相对于某个参考坐标系的方向。
在欧拉角格式中，三个角度分别对应于绕三个互相垂直的轴的旋转。这三个轴通常被选择为：
1. Z轴：通常与物体的俯仰（Pitch）或仰角相对应。
2. Y轴：通常与物体的偏航（Yaw）或横滚相对应。
3. X轴：通常与物体的滚转（Roll）相对应。
具体来说，欧拉角格式可以有以下几种不同的顺序：
Z-Y-X（或Z-Y'Z'）格式：首先绕Z轴旋转，然后绕新的Y轴旋转，最后绕新的Z轴旋转。
Z-X-Y（或Z-X'Y'）格式：首先绕Z轴旋转，然后绕新的X轴旋转，最后绕新的Y轴旋转。
X-Y-Z（或X-Y'Z'）格式：首先绕X轴旋转，然后绕新的Y轴旋转，最后绕新的Z轴旋转。
Y-Z-X（或Y-Z'X'）格式：首先绕Y轴旋转，然后绕新的Z轴旋转，最后绕新的X轴旋转。
不同的顺序对应于不同的旋转序列，这可能会导致所谓的“万向节锁”（gimbal lock）问题，即当旋转到某个特定角度时，两个轴会合并为一个轴，从而失去一个自由度。
欧拉角通常以弧度或度为单位表示，具体取决于应用场景和习惯。在计算机图形学和机器人学中，欧拉角是一个常用的姿态表示方法，尽管它有时会带来一些数学上的复杂性。
