ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是一种用于机器人开发的跨平台、模块化和可扩展的软件框架。它由 Willow Garage 公司开发，后来由 Open Source Robotics Foundation 维护。ROS 通过提供一系列的库、工具和接口，使得开发者能够方便地构建机器人应用。
以下是ROS编程的一些关键点：
1. 模块化：ROS 中的组件被称为“节点”（nodes），每个节点可以是一个传感器、控制器或者是一个执行特定任务的程序。
2. 通信机制：ROS 使用话题（topics）和服务的概念来进行节点间的通信。话题是一种发布/订阅模型，节点可以发布信息到话题，其他节点可以订阅这些话题以接收信息。服务则是一种请求/响应模型，节点可以提供服务，其他节点可以通过发送请求来调用这些服务。
3. 包管理：ROS 中的所有功能都被封装在包（packages）中。一个包通常包含源代码、配置文件、描述文件等。
4. 工具链：ROS 提供了一系列工具，如`roslaunch`用于启动节点和配置文件，`rosrun`用于运行单个节点，`rosdep`用于管理依赖包等。
5. 仿真环境：ROS 提供了仿真环境 Gazebo，可以模拟真实的机器人环境和传感器。
6. 语言支持：ROS 主要支持 C++，但也支持 Python 和其他语言。
ROS 编程通常涉及以下步骤：
1. 环境搭建：安装 ROS 和相关依赖。
2. 创建新包：使用 `catkin_create_pkg` 命令创建一个新的 ROS 包。
3. 编写代码：在包中编写节点代码，使用 ROS 提供的库和工具。
4. 配置文件：编写和配置 launch 文件和 CMakeLists.txt 文件，以便于编译和运行节点。
5. 测试：在仿真环境中测试你的机器人应用。
6. 部署：将应用部署到实际的机器人上。
ROS 编程是机器人开发领域的一个非常流行的工具，它极大地简化了机器人软件的开发过程。
