相机外参数标定（Extrinsic Calibration）是计算机视觉和机器视觉领域中的一个重要过程，它涉及到确定相机与被拍摄物体之间的几何关系。具体来说，相机外参数标定是指通过一系列计算过程，确定相机坐标系与物体坐标系之间的转换关系，包括旋转和平移。
以下是相机外参数标定的几个关键点：
1. 相机坐标系：这是指相机内部坐标系，通常以相机的光学中心为原点，x轴指向相机的右方，y轴指向相机的下方，z轴指向相机的后方。
2. 物体坐标系：这是指被拍摄物体的坐标系，通常以物体的几何中心或某个重要特征点为原点。
3. 外参数：包括旋转矩阵和平移向量，用于描述从物体坐标系到相机坐标系的转换。
4. 标定过程：
采集数据：通过移动相机拍摄物体，获取多张不同角度的图像。
特征提取：在每张图像中提取关键特征点，如角点、边缘等。
匹配特征点：将不同图像中的特征点进行匹配，以建立物体坐标系与相机坐标系之间的对应关系。
计算外参数：利用匹配的特征点，通过最小化误差（如重投影误差）来计算旋转矩阵和平移向量。
5. 应用：
三维重建：通过多个视角的图像，可以重建物体的三维模型。
机器人导航：在机器人导航中，相机外参数标定可以帮助机器人识别周围环境，实现路径规划。
图像处理：在图像处理中，相机外参数标定有助于校正图像畸变，提高图像质量。
相机外参数标定是计算机视觉领域中的一个基础且重要的步骤，对于后续的图像处理、三维重建等任务具有重要意义。
