双环控制（Two-loop Control）是一种常见的控制策略，它由两个独立的控制环组成，通常用于处理复杂系统中的控制问题。这两个环分别是：
1. 内环（Inner Loop）：也称为快速环或调节环，它通常用于控制系统的快速响应和稳定性。内环的响应速度较快，通常用于调节那些对系统动态影响较大的变量，如速度、压力等。
2. 外环（Outer Loop）：也称为慢速环或跟踪环，它负责对系统的主要输出进行调节，如温度、流量等。外环的响应速度较慢，但能够处理那些对系统影响较慢的变量。
双环控制的工作原理如下：
内环负责对系统中的快速变化进行响应，确保系统在短时间内达到稳定状态。
外环则负责对系统的主要输出进行调节，确保系统能够跟踪期望的输出。
双环控制的优势在于：
提高系统的稳定性和鲁棒性，能够处理各种不确定性和外部干扰。
适用于复杂系统，能够同时控制多个变量。
能够提高系统的响应速度和精度。
双环控制广泛应用于各种领域，如工业自动化、航空航天、机器人技术等。以下是一些常见的双环控制应用实例：
工业机器人：内环控制关节运动速度，外环控制末端执行器的位置。
航空航天：内环控制飞行器的姿态，外环控制飞行器的速度和高度。
化工过程控制：内环控制反应器温度，外环控制产品产量。
