PID（比例-积分-微分）功能是一种在控制理论中广泛使用的反馈控制算法。它通过调整控制器的输出，以减少系统输出与期望值之间的误差。PID功能由三个主要部分组成：
1. 比例（Proportional）：
比例部分直接与误差的大小成比例，即误差越大，比例作用力越大。
公式：( K_p times e )
其中，( K_p ) 是比例系数，( e ) 是当前误差。
2. 积分（Integral）：
积分部分对误差进行积分，即考虑了误差在一段时间内的累积效果。
公式：( K_i times int e , dt )
其中，( K_i ) 是积分系数，( int e , dt ) 是误差的积分。
3. 微分（Derivative）：
微分部分对误差的变化率进行反应，即对误差的未来趋势进行预测。
公式：( K_d times frac{de
