PD算法，即比例-微分（Proportional-Derivative）控制器算法，是一种经典的控制算法，广泛应用于工业控制、机器人控制、过程控制等领域。它是一种反馈控制算法，通过比较系统的实际输出与期望输出之间的误差，来调整控制器的输出，以减小误差。
PD算法的基本原理如下：
1. 比例（Proportional）：比例控制部分根据误差的大小直接调整控制器的输出。误差越大，比例控制部分对输出的调整也越大。比例控制器的输出与误差成正比。
2. 微分（Derivative）：微分控制部分根据误差的变化率（即误差的导数）来调整控制器的输出。如果误差变化迅速，微分控制部分会减小控制器的输出，以减缓误差的变化速度。
PD算法的数学表达式为：
[ u(t) = K_p e(t) + K_d frac{de(t)
