串级PID（Sequential PID）控制是一种高级的PID控制策略，它将两个或多个PID控制器串联起来，以实现对复杂控制系统的更精确控制。在串级PID控制中，每个PID控制器负责控制系统的一个不同环节，从而实现整体控制的优化。
具体来说，串级PID控制包括以下特点：
1. 级联结构：多个PID控制器按照顺序连接，前一个PID控制器的输出作为后一个PID控制器的输入。
2. 内外环控制：通常将串级PID控制系统分为内环和外环。内环负责对快速变化的变量进行精确控制，外环则负责对慢速变化的变量进行调节。
3. 内外环关系：内环通常对过程变量（如流量、压力等）进行控制，而外环则对控制变量（如温度、压力设定值等）进行控制。
4. 独立调整：由于内外环控制不同变量，因此可以独立调整每个PID控制器的参数，以适应不同的控制需求。
5. 提高控制精度：串级PID控制可以提高系统的动态性能，降低超调和振荡，从而提高控制精度。
串级PID控制的应用场景主要包括：
多变量控制：如化工、制药、食品加工等行业中的多变量控制系统。
高精度控制：如机器人、航空航天、汽车等行业中对精度要求较高的控制系统。
非线性系统：对非线性系统进行控制，通过串级PID控制可以降低非线性影响。
串级PID控制是一种适用于复杂控制系统的先进控制策略，可以提高系统的控制精度和稳定性。
