四旋翼无人机通常使用的单片机有以下几种：
1. STM32系列：意法半导体（STMicroelectronics）的STM32系列单片机因其高性能、低功耗和丰富的外设资源，被广泛应用于四旋翼无人机中。特别是STM32F4系列，因其更高的处理速度和更大的内存，非常适合用于复杂的无人机控制系统。
2. Arduino系列：Arduino单片机因其易于使用、开源和社区支持广泛而受到欢迎。Arduino Uno、Arduino Mega等型号常用于无人机控制系统的开发和学习。
3. ESP8266/ESP32：乐鑫信息科技（Espressif Systems）的ESP8266和ESP32是低功耗的Wi-Fi/蓝牙单片机，因其内置Wi-Fi模块，常用于实现无人机与地面站之间的无线通信。
4. PX4/Pi：PX4飞控系统通常使用基于ARM的处理器，如STM32H7系列，而Raspberry Pi（树莓派）则因其强大的处理能力和丰富的社区支持，常用于运行地面站软件。
5. Teensy：Teensy是一个基于ARM Cortex-M4的单片机开发板，以其高性能和易用性而受到欢迎。Teensy 3.6和Teensy 4系列可以用于复杂的无人机项目。
选择单片机时，需要考虑以下因素：
性能需求：根据无人机系统的复杂度和计算需求选择合适的处理器。
功耗：无人机的电池寿命是一个重要考虑因素，低功耗单片机有助于延长飞行时间。
外设资源：如ADC、DAC、UART、SPI、I2C等，这些外设对于传感器和执行器的接口至关重要。
开发环境：易于使用的开发环境和社区支持可以加快开发进度。
最终，选择哪种单片机取决于具体的应用需求、预算和开发者对特定平台的熟悉程度。
