齐次变换矩阵（Homogeneous Transformation Matrix）是计算机图形学中用于描述物体在三维空间中变换的一种数学工具。它是一种特殊的矩阵，用于将一个齐次坐标变换到另一个齐次坐标。
在三维空间中，一个点通常用三个坐标（x, y, z）来表示。但在齐次坐标系统中，每个坐标点都可以表示为一个四维向量（x, y, z, w），其中w是一个非零常数。这种表示方法允许我们用矩阵来表示点的变换。
齐次变换矩阵的一般形式如下：
[ begin{bmatrix
齐次变换矩阵（Homogeneous Transformation Matrix）是计算机图形学中用于描述物体在三维空间中变换的一种数学工具。它是一种特殊的矩阵，用于将一个齐次坐标变换到另一个齐次坐标。
在三维空间中，一个点通常用三个坐标（x, y, z）来表示。但在齐次坐标系统中，每个坐标点都可以表示为一个四维向量（x, y, z, w），其中w是一个非零常数。这种表示方法允许我们用矩阵来表示点的变换。
齐次变换矩阵的一般形式如下：
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